Полетные режимы

Режим полетного контроллера определяет, как именно коптер (или другое ТС) должно себя вести: каким обрзом интерпретировать входящие команды и сигналы с пульта.

PX4

Основная статья: https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html

Ручное управление (MANUAL)

При ручном управлении пилот управляет квадрокоптером напрямую. GPS, данные с компьютерного зрения и барометр не используются. Для полетов в этих режимах необходимы хорошие навыки пилотирования мультикоптеров.

  • MANUAL — сигналы с пульта идут напрямую в миксер и на моторы. Управление газом и соотношением скорости вращения передней/задней, правой/левой парой моторов. Этот режим практически не используется для полетов, так как поддерживать стабильное состояние коптера слишком сложно.

  • STABILIZED — режим стабилизации горизонтального положения. Управление газом, углами наклона коптера по тангажу и крену, угловой скоростью по рысканью.

  • ACRO — управление газом и угловой скоростью коптера по тангажу, крену и рысканью. Используется дрон-рейсерами и в шоу 3D-пилотирования для выполнения трюков.

  • RATTITUDE — в центре правый стик аналогичен STABILIZED, по краям переходит в режим ACRO.

С использованием дополнительных датчиков (ASSISTED)

  • ALTCTL (ALTITUDE) — управление скоростью изменения высоты полета, углами по тангажу и крену и угловой скоростью по рысканью. Используется барометр (или иной датчик высоты).

  • POSCTL (POSITION) — управление скоростями набора высоты, скоростью движения вперед/назад и вправо/влево, угловой скоростью по рысканью. Наиболее простой для полетов режим. Используется барометр, GPS, компьютерное зрение, другие датчики.

Автоматический полет (AUTO)

В режиме автоматического полета квадрокоптер игнорирует сигналы с пульта.

  • AUTO.MISSION – PX4 выполняет заранее загруженную в квадрокоптер миссию (миссия загружается с помощью QGroundControl, или по MAVLink используя MAVROS.
  • AUTO.RTL – коптер автоматически вовращается в точку взлета.
  • AUTO.LAND – коптер выполняет посадку.

Управление с внешнего компьютера

  • OFFBOARD — режим для полета по командам MAVLink. Управление с внешнего компьютера (например, Raspberry Pi).

Основные используемые пакеты MAVLink:

См.: автономные полеты коптера в режиме OFFBOARD.

results matching ""

    No results matching ""