Системы координат (фреймы)

Системы координаты Клевера (TF2)

Основные фреймы в пакете clever:

  • local_origin — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
  • fcu — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
  • fcu_horiz — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.

В соответствии с соглашением, для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.

Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблдюдать, используя rviz.

results matching ""

    No results matching ""