Автоматическая проверка

Перед полетом (особенно автономным) можно применить несколько методов автоматического самотестирования подсистем квадрокоптера.

selfcheck.py

Утилита selfcheck.py является частью пакета clever и выполняет автоматическое тестирование основных аспектов ROS-платформы и PX4. Утилита предустановлена на образе Raspberry Pi.

Для запуска наберите в консоли Raspberry Pi:

rosrun clever selfcheck.py

Описание некоторых проверок:

  • FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
  • IMU – проверка корректности данных с IMU;
  • Local position – наличие локалной позиции дрона;
  • Velocity estimation – оценка скоростей дрона (запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!);
  • Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
  • Camera – корректная работа камеры Raspberry.

commander check

Для проверки основных подсистем PX4 и возможности арминга в данный момент можно выполнить в MAVLink-консоли команду commander check.

При использовании SITL вместо MAVLink-консоли необходимо использовать терминал, где запущен SITL.

results matching ""

    No results matching ""