Симуляция PX4

Мы также предоставляем предварительно настроенный симулятор, поставляемый в виде Docker-контейнера!

Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/

Симуляция PX4 возможна в ОС Linux и macOS с использованием систем симуляции физической среды jMavSim и Gazebo.

jMavSim является легковесной средой, предназначенной только для тестирование мультироторных летательных систем; Gazebo – универсальная среда для любых типов роботов.

Запуск PX4 SITL

  1. Склонировать репозиторий с PX4.
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware

jMavSim

Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/jmavsim.html

Для симуляции с использованием легковесной среды jMavSim используйте команду:

make posix_sitl_default jmavsim

Для использования модуля расчета позиции LPE вместо EKF2, используйте:

make posix_sitl_lpe jmavsim

Gazebo

Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/gazebo.html

Для начала установите Gazebo 7. На Mac:

brew install gazebo7

На Linux (Debian):

sudo apt-get install gazebo7 libgazebo7-dev

Запустите симуляцию, находясь в папке Firmware:

make posix_sitl_default gazebo

Можно запустить симуляцию в headless режиме (без оконного клиента). Для этого используйте команду:

HEADLESS=1 make posix_sitl_default gazebo

Подключение

QGroundControl автоматически подключится к запущенной симуляции при запуске. Работа будет осуществляться также, как и с настоящим полетным контроллером.

Для подключение MAVROS к симуляции необходимо использовать протокол UDP, локальный IP-адрес и порт 14557, например:

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@127.0.0.1:14557

results matching ""

    No results matching ""