Просмотр изображений с камер

Для просмотра изображений с камер (или других ROS-топиков) можно воспользоваться rviz, rqt, или смотреть их через браузер, используя web_video_server.

См. подробнее про использование rqt.

Просмотр через браузер

Настройка

Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch) включен запуск web_video_server:

<arg name="web_video_server" default="true"/>

При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:

sudo systemctl restart clever

Просмотр

Для просмотра видеострима нужно подключиться к Wi-Fi Клевера (CLEVER-xxxx), перейти на страницу http://192.168.11.1:8080/ и выбрать топик.

Просмотр web_video_server

Если передача картинки работает слишком медленно, можно ускорить ее, меняя GET-параметр quality (от 1 до 100), который отвечает за сжатие видеострима, например:

http://192.168.11.1:8080/stream_viewer?topic=/main_camera/image_raw&quality=1

По URL выше будет доступен стрим с основной камеры в минимальном возможном качестве.

Также доступны параметры width, height и другие. Подробнее о web_video_server: http://wiki.ros.org/web_video_server.

Просмотр через rqt_image_view

Для просмотра изображений через инструменты rqt необходим компьютер с установленной Ubuntu 16.04 и ROS Kinetic.

Подключитесь к Wi-Fi сети Клевера и запустите rqt_image_view с указанием его IP-адреса:

ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view

Выберите топик для просмотра, например /main_camera/image_raw:

rqt_image_view

Для снижения нагрузки на сеть и уменьшения задержки используйте сжатый вариант топика – /main_camera/image_raw/compressed.

Для изменения настроек сжатия используйте rqt-плагин Dynamic Reconfigure:

rqt_image_view+rqt_dynamic_reconfigure

См. подробнее об rviz и rqt.

results matching ""

    No results matching ""